旋量是什么
请详细一点,尽量用数学的语言表述。谢谢。迹规划是机器人控制问题的重要方面,根据作业要求通地轨迹序列控制点控制机器人位姿轨迹。Paul〔1〕首先利用齐次变换矩阵将手部在直角坐标下的位置、速度和加速度变换成各关节的位移、速度和加速度,然后规划成二次平滑函数。Paul方法的计算量非常大,Taylor〔2〕采用四元数表示法改进了Paul方法。后来Lin和Luh〔3,4〕提出规划轨迹的3次样条函数方法,可得到优化的关节运动规律,但当轨迹中间路径点个数n较多时,此法所需计算量也较大,而且缺乏时姿态插补的考虑。在许多高精度应用场合,如切割、弧焊等不仅要求机器人位置精确,还需要在该位置具有任意确定的姿态,对外部品质的要求是很高的。因此,必须解决机器人姿态在插补结点处相应的空间坐标,以寻求更具一般意义的位姿轨迹生成的通用算法。
本文运用旋量法来描述机器人末端夹持器在直角坐标空间中的位置和姿态对时间函数所显示的运动轨迹,由于姿态旋量的直观和简便对描述瞬时姿态有独特的优点,且计算量也小。文中还利用速度矢量是雅可比矩阵列向量的线性组合关系,对广义坐标的速度量进行线性规划,免去了求解运动学方程,并适合于具有冗余自由度的操作器。
1 机器人位姿轨迹
1.1 姿态旋量
机器人的位姿就是终端夹持器的位置和姿态。我们可以用角位移矢量Ω来描述机器人的姿态,设ψ为基坐标系中绕瞬时轴加转的等效旋转角,K表示基系中瞬时转轴的单位向量,则角位移矢量:
Ω=ψK。
根据旋量定义,可以证明等效角位移矢量的姿态矢量是旋量,表示为
式中,OP为用位移矢量上给定的初始点位置,基系原点O为旋量参考点。
由对偶数理论可知:三维欧氏空间中直线与三维对偶空间中的点是一一对应,于此可将直角坐标空间中的姿态旋量映射到对偶空间,得到对应点,位姿轨迹的规划问题便转化为对偶空间中由姿态旋量所映射的点运动轨迹的选择问题。
图1 姿态旋量
1.2 位姿轨迹
设T为机器人由起始点到结束点完成运动所需的总时间,t为分段轨迹算起的时间,令
若在时间间隔〔0,t〕内,机器人完成一个给定的工作,整个工作轨迹上需计算的采样点数:
N0=Int(t/T)。
姿态旋量时应的对偶空间中的点假设沿着一连续轨迹运动
是λ(t)的对偶函数,写成对偶坐标形式。
(1)
式中Ωxi,Ωyi,Ωzi为姿态坐标分量,的Plücker坐标(Ωi,Soi,用坐标分量的纯量形式表示为(Ωxi,Ωyi,Ωzi,S0xi,S0yi,S0zi)
姿态矢量Ωi为瞬时转动轴上的自由矢量,只有当Pi点位置确定后,它才在轴线上唯一定位。Ωi在空间的定位可通过瞬时转动轴线上Pi的位置矢量rip给定,于此S0i=rip×Ωi〔5〕,将式(1)改写成行列式形式的参数方程为
(2)
式中,xpi,ypi,zpi为夹持器姿态矢量Ωi在轴线上Pi点相对于基系的坐标,式(2)就是机器人位姿的姿态旋量表示。由Ωxi,Ωyi,Ωzi确定机器人夹持器的姿态轨迹,由xpi,ypi,zpi导出其位置轨迹,设定理想位置及姿态轨迹为
(3)
(4)
代入式(2)便可确定机器人在对偶空间的姿态旋量。机器人在进行焊接或切割工作,圆弧曲线轨迹运动中姿态的变化,需要按式(2)求出每一采样时刻的姿态角。
2 机器人运动螺旋方程
设为终端速度旋量,为姿态角速度向量,vpi为终端位置速度,基旋量,
(5)
(6)
于端夹持器的瞬时运动螺旋方程为
(7)
螺旋轴线Plücker坐标为
3 关节运动速度
设固联于机器人各可动件上的附件参考系原点O′i放在运动副关节处,相邻运动副轴线之间的合法线长度为a12,a23,……;相邻两杆之间的偏距分别为d1,d2,…;相邻轴线之间的扭向角为v12,v23,…;运动副相对回转角为θ1,θ2,…。
定义函数
令
取第i关节的转角θi,或滑移距离zi作为广义坐标,qi=(1-μi)zi+μiθi(i=1,2,…,n)
将螺旋运动旋量方程(7)作转换后可得
(8)
或表示为
(9)
式中,J1,J2,J3是雅可比矩阵J的三个3×3子阵,这里注意到六关节机器人决定姿态的关节4、5、6的变量没有影响vx,vy,vz的移动,可将式(9)分解写成
(10)
(11)
由上式可知终端执行器移动线速度和转动角速度与各关节角速度的关系由雅可比矩阵联系,它由机器人各杆件的位姿矩阵和旋转矩阵组合给出。
根据工作过程的需要,规划终端执行器的位姿轨迹及速度必需与末端的实际测定的数值一致。然而,机器人各杆件的弹性变动,关节间隙,重力负载及杆件离心效应等因素的影响致使机器人位姿动态精度形成误差。设为期望轨迹上的速度旋量,为机器人末端测定的实际速度旋量,由传感器可获得实际位姿轨迹与期望作业偏差为
机器人的位置和姿态误差分别小于给定误差R及G的概率〔6〕。为使误差收敛反回轨迹,以消除误差的累积效果,需使位置及姿态误差得到校正补偿,式(10),(11)改写为
(12)
(13)
式(12)、(13)适用于J满秩的情况,当机器人具有冗余自由度时,对应的有无穷多解,对此可取能量损失为最小,选取最优解
(14)
为寻求满足式(14)使损失函数N(),为最小,应用拉格朗日算子解
(15)
W为n×n对称正定矩阵,λ为Lagrange乘子,满足最优解的必要条件是
即
(16)
(17)
在式(16),(17)中消去λ,得最优解。
(18)
考虑到使误差得到收敛,式(18)改写成
(19)
其中均为正定阵。式(19)适用于有冗余自由度时的规划。要求关节运动速度不应达到边界位置极限速度,设M为允许的最大速度,必需使<M,以适应电机最大转速的要求。
4 算 例
设斯坦福机械手在拟定轨迹中通过空间3个已知点P1(50,0,118),P2(110.5,50,84),P3(50.2,100,50),并在三点保持姿态为Ω1(0,0,1.57)T,Ω2(0,-0.045,0)T,Ω3(0,0,1.57)T。P1,Ω1状态相对应的关节坐标及其相应的正弦和余弦值如表1,试规划其运动和位姿轨迹。
表1
关节坐标
坐 标 数 值 正 弦 余 弦
θ1 0° 0 1
θ2 90° 1 0
θ3 / /
θ4 0° 0 1
θ5 90° 1 0
θ6 90° 1 0
解 设机械手终端以圆弧轨迹规划,其位置坐标函数及姿态坐标函数为
xp=f1〔λ(t)〕=60.5sin(2.9966°t)+50,
yp=f2〔λ(t)〕=-50.03cos(2.9966°t)+50,
zp=f3〔λ(t)〕=34cos(2.9966°t)+84,
Ωx=ζ1〔λ(t)〕=-0.05cos2(2.9966°t)+0.05sin(2.9966°t)+0.05,
Ωy=ζ2〔λ(t)〕=-0.065sin(2.9966°t)+0.02cos2(2.9966°t)+0.02,
Ωz=ζ3〔λ(t)〕=0.0012cos2(2.9966°t)-1.57sin(2.9966°t)+1.569。
设运动总时间为T=60s,据式(2)当t=40s时终端夹持器的位置,姿态为
据式(5)、(6)可求得t=40s终端的位姿速度值,
斯坦福机械手雅可比矩阵的三个子阵为
其中,
J11=-d2〔C2(C4C5C6-S4S6)-S2S5C6〕+S2d3(S4C5C6+C4S6),
J21=-d2〔-C2(C4C5C6+S4S6)+S2S5S6〕+S2d3(-S4C5S6+C4C6),
J31=-d2(C2C4S5+S2C5)+S2d3(S4S5),
J12=d3(C4C5C6-S4S6),J13=-S5C6,
J22=-d3(C4C5S6+S4C6),J23=S5S6,
J32=d3C4S5,J33=C5。
d2=-t6041S1+t6042C1,
d3=S2(t6041C1+t6042S1)+t6043C2,
Ci=cosθi,Si=sinθi,(i=1,2,…,6),
t6041=102.5,t6042=25.09,t6043=67.07,
可得d2=25.09,d3=102.5。
据测定手部位姿误差统计值为Δx=0.08465,Δy=0.1269,Δz=0.1050,Δφx=0.0022,Δφy=0.0025,Δφz=0.0041。取
据式(12),(13)可得关节速度
5 结 论
1)本文用对偶映射原理来描述机器人的姿态旋量,用Plücker线坐标表达机器人位姿。
2)在机器人轨迹规划中,利用旋量方法时描述瞬时姿态具有直观、简便的独特优点,比较全面地表达了终端执行器的位置和姿态的轨迹生成,且计算量较少。
3)根据实际工作轨迹进行规划,提高了操作器运行精确性,并使非线性优化问题化为线性优化问题,利用速度矢量是雅可比矩阵列向量的线性组合关系,免去了求解逆运动学方程,并适合于具有冗余自由度的操作器。■
基金项目:福建省自然科学基金资助项目
作者单位:林瑞麟(华侨大学机电工程系,福建泉州362021)
参考文献:
〔1〕Paul R P. Manipulator cartesian path contor〔J〕. IEEE Transaction on Systems,Man, and Cybernetics,1979,9(11):702~711.
〔2〕Taylor R H. Planning and execution of straight line trajectories〔J〕. IBM Journal of Research and Development,1979,23:424~436.
〔3〕Lin C S, Chang P R, Luh JYS. Formulation and optimization of cubic polynomial joint trajectories for industrial robots〔J〕. IEEE Jransaction on Automatic Control,1983,28(12):1066~1073.
〔4〕Luh J Y S, Lin C S. Approximate join trajectories for control of industrial robots along cartesian paths〔J〕. IEEE Trans System, Man and Cybernetico,1984,14(3):444~450.
〔5〕林瑞麟,蒋少茵,林碧. 旋量法在机器人动力学分析中的应用〔J〕.应用数学和力学,1996,17(1):75~80.
〔6〕徐卫良,张启先. 机器人误差分析的蒙特卡洛方法〔J〕.机器人,1988,2(4):1~5.
(汤任基推荐)
收稿日期:1998-02-05
修订日期:1999-10-30
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因为我们有复数,有四元数,我们希望推广到更加高的维数,但一般的代数,到了8元数就终结了,要找新的代数,只能去发现clifford代数了。因为它作用在旋量之上,所以在下面的章节可以漫漫谈来。
旋量由此产生,最早起源于嘉当。旋量与群论关系密切,但也可以说与clifford代数关系密切。比如物理学家比如咯兴林的《高等量子力学》把dirac矩阵乘起来的16个矩阵叫做dirac群,其实这就是一个clifford代数。
旋量具体来说就是N维度规空间上的正交群的表示。大家最熟悉的莫过于三维欧氏空间的转动群SO(3)的表示了,其最低维的双值表示便是二维的旋量表示,这个是转动群的通用覆盖群的SU(2)单值表示。把这个结果推广到一般维数的空间。其结果是:最低维旋量的表示维数是:2^{n/2-1} 当n是偶数的时候;
2^{n/2-1/2} 当n是奇数的时候。
当维数为六时,SO(2,4) 的表示便是扭量。这是从抽象的代数语言来说扭量,扭量如何在时空点和光线空间实现对应呢??
对于的关键在于,我们把四矢量(t,x,y,z)用pauli 矩阵写出来,或者说,用四元数写出来。写出来后是一个矩阵。这个矩阵,记做N。
那么,一个扭量(z1,z2,z3,z4)满足如下扭量方程。
z1 N N Z3
z2 = N N Z4
这个方程非常专业,跟爱因斯坦方程一样是一副名画。但不专业的读者们可以暂时忘却它,不能忘却的是,扭量理论中最重要的是光线,光线最重要。
对于多数人来说,光线意味着光明。对相对论来说,光明意味着光线,也意味着扭量。
【旋量】:又叫狄拉克旋量,最早由狄拉克提出狄拉克方程引入。
很多物理量不仅与位置相关,还与坐标方向的选取相关。比如标记方向的量--矢量,它的数值大小就跟坐标方向的选择有关。物理量在坐标旋转变换下的变换性质可以明确地表明它与坐标方向的依赖关系。
在坐标变换下不变的量被称为标量,在坐标变换下按照标记固定方向变化的量被称为矢量。由多个矢量可以耦合出含有更多分量,在坐标变换下级次更高的量,被统称为张量。以上这些量虽然在坐标方向选择不一样时,其具体数值可能不同,但是他们表示的总是某种固定的物理量。他们数值上的变化只是由于不得不选择坐标而带来的,只是对坐标选择的依赖而已,而不是物理量本身的变化。
标量,矢量和张量具有本身不变,分量的具体数值可能随坐标转动而变化这样的性质。但是他们并没有包含所有具有这种性质的量。具有这种性质的最基本的物理量是旋量。旋量具有四个分量,在坐标转动下,由某些特定的矩阵决定自己各分量数值应有的变化。我们的物理时空具有洛仑兹变换下不变的性质。根据洛仑兹变换群的性质,旋量才是4维时空中能够构造出来的最基本的方向依赖的量。物理量与坐标方向的依赖级次可以由对应的角动量来表示,旋量为1/2,矢量1。两个旋量可以耦合出矢量,更多的旋量可以耦合出对应角动量3/2的量,对应整数角动量的张量等。
量子引力理论的理论简介
(1)克尔解和对引力场和电磁场的分类使得经典广义相对论生机勃勃,而钱德拉塞卡在他后半辈子做的重要贡献,是在克尔时空中解出了Dirac方程。钱德拉塞卡相当于在天空中引进了超对称。之后钱德拉的影响就渐渐委靡,因为真正能够集大成的彭罗斯在莎麻的影响下由一个数学家成为一个广义相对论学家。1985年彭罗斯和林德勒出版了《旋量和时空》,基本上奠定了经典相对论的格局。wald则在弯曲时空干起了公理化的量子场论。他开始做半经典半量子的东西。wald的数学不错,他做弯曲时空量子场论,就是用C星代数,泛函分析。wald的弯曲时空量子场论,明确地告诉人们:量子代数很重要。量子代数是绝对的,而粒子,当然是相对于观察者的。 从温茹效应可以看出:真空和粒子是一个依赖于观察者的概念,这是很新奇的。通俗的说,你看到的电脑和桌子,在别的观察者看来,也许是一片真空。
量子论和相对论的结合出来了新的物理。最著名的当然是霍金的黑洞热辐射。
人们全在等待量子论和相对论的全面结合。人们希望追求终极真理。也许用数理逻辑来说明,终极的量子引力真理并不存在。但这不会让那些做量子引力的人伤心欲绝。弦论的领导者威腾认为,也许在别的星球上,是先发现量子引力,然后再发现量子力学和相对论。这当然是很有可能。但弦论有一个缺点,就是依赖于时空背景。
在这个星球之上,最优美的量子引力理论会从什么地方出来。谁也不知道。很多人曾经年轻,或者正在年轻,有的将要年轻,很多年轻人无法做出判断,从理智上来讲,我相信很多参数全在跑动,凝聚态很重要;从情感上来讲,相对论很优美,把它直接量子化是一件痛快的事情。这种心情完全是普通生活的写照,多数人很普通,没有天才,没有天才的人可以相信相信量子引力以一种非理性的天才方式出现,比如当年薛定谔方程的出现。
在量子引力上,有二条道路,它们的出发点是广义相对论。它们就是loop和twistor。loop量子引力的05年会匆匆地在德国Glom结束。lom在柏林附近,在potsdam市。蒋中正委员长在1943年曾经去过potsdam开会,和邱吉尔和斯大林商量在盟国二战胜利以后如何处理日本。max-planck研究院在那里有一个引力研究所,叫做爱因斯坦研究所。德国是人才辈出的国家,数学物理上高斯,黎曼,爱因斯坦和希尔伯特,普朗克,海森堡……很多人出现在那块并不是很大的土地之上。potsdam是一个不大的城市,显得很寂寞。交通很方便,在那里好象是没有城市和乡村的区别,爱因斯坦研究所在一片荒草地上,应该算是农村了。loop还很年轻,缺少数学家的帮助。从1986年ashtekar以联络为新变量开始,到Now大约20年,20年艾虚卡已经老了,2005年loop年会的时候,会上多数报告者报告的时候必称是爱因斯坦研究所的梯曼(thiemann)的业绩,显然他已经是最有才情的新人,还不到四十岁,他已经写了一本loop量子引力的书了,《正则量子引力导引》。另外一本书是罗维林写的,《量子引力》。这几个人,他们影响了loop的历史轨道。thiemann第一次到中国来,我还是一个研究生。他给我们讲《量子引力》。
德国的马克思普郎克研究院,俗称马普所,地位相对于中国科学院,是国立的,全国各地有它的研究所,里面有一个爱因斯坦研究所,是专门研究引力的。有一天,Thiemann来中国了,是受到我的导师的邀请来的,4月的北京已经热起来了,Thiemann穿着一件带红色的外套来了,他来给我们上几节课,从量子引力的运动学开始讲起。那是一个周一的清早,他看上去那么年轻,好象是27岁的样子,让人非常惊异,看上去如此年轻的一个人,居然已经是这个星球上研究loop量子引力的三大领军人物之一了。他开始讲课了,how to quantize a theory with nstraints?他在黑板上用英文写下。
经典广义相对论的时空3+1分解好了,在hamilton形式里,真空爱因斯坦方程表现为3个约束函数,如何把这3个约束量子化,然后研究量子化以后算子的解空间,这就是loop量子引力。 等量子化好了,函数变成了算子,算子要实现在什么样的希尔伯特空间上呢?也就是说,怎么样把这个算子表示成希尔伯特空间上的算子,Thiemann考虑的是用GNS构造。他来讲学的第一天上午就这样过去了……
(2)loop量子引力最简单的理解是3个相交的圆,每一个圆里分别写着3个字母,C,G,h,这三个字母分别表示的是光速(狭义相对论),引力(广义相对论),planck常数(量子力学)。也就是说,loop量子引力是想把引力量子化了。loop量子引力只考虑如何把引力量子化,所以似乎有很多问题 比如:
为什么时空是四维的? 如何统一其他的三种力?ashtekar有时候称loop量子引力为量子几何,因为引力只是几何而已。ahstekar, 他在宾州大学。他身材矮小,但声音很洪亮,听起来很有振聋发聩的效果,做loop的人也许在内心应该全很感激他,因为他让人们有了一碗饭吃。虽然据说Now搞loop的正儿八紧能找到工作的也算是一大奇迹。但做loop的人相信未来的眼睛。ahstekar的量子引力方法和penrose的扭量方法有共同的平台,那就是广义相对论。把广义相对论做为基本的出发点这在做物理的人看来不是严肃的事情。很多人觉得广义相对论是一个低能有效场论,但做loop的人默认一个习惯,就是最基本的东西,是几何的,也就是说,广义相对论是最基本的。ashtekar这个黑黑的印度人,的确是很有实力的。他和波兰华沙大学的lewandowski一起写了不少loop的文章。
loop也计算黑洞熵
量子代数那种量子化的方法,怎么样用到loop量子引力里来。在loop量子引力里,最基本的可观察量就是联络沿线的和乐和标架场在一个面积上的通量了。它们组成了和乐-通量代数。在量子力学里,人们知道冯纽曼定理,这个定理说明,正则对易关系的表示是唯一的,那就是只有一种量子力学。loop的进展说明,和乐-通量代数的表示也是唯一的,只有一种loop量子引力。 (3)这生活就是一场战争,有的时候就是这样的,你需要不断地杀死别人才能保全自自己.在loop面前,敌人就是string,潜在的盟友是twistor.他们全出身于广义相对论,有了共同的阶级感情,但全失去了广阔的市场.高尔基曾经说:真理是朴素的。loop是朴素的。
Max-planck研究院,爱因斯坦研究所的头头是nicolai,他有一个很大的肚子,德国人喜好啤酒,所以多数人有大的肚子,但thiemann是一个例外,他也能拿着啤酒瓶子喝酒,但人却是异常清秀.Nicolai曾经听thiemann讲过loop,他马上就跟上了,写了一个loop入门,Now他又写了一个《旁观者看loop》,文章号是hep-th/0501114。loop起源于对爱因斯坦方程的直接量子化。loop理论到Now20年的发展,造就了几个中心,一个是加拿大的圆周研究所(PI),PI的核心人物是lee smolin,smolin写了一个科普书,《通往量子引力的三条路途》。以及他的前妻,做物理能象做菜一样的马可波罗-芙荑妮.他们已经分手了,但分手之后,他们的爱情故事被圈内人关注,芙荑妮有了新的男朋友,smolin好象也有了新的妻子.所以当2个人坐在一起,在饭桌上聊天,谈笑风生,其实内心有万千头绪.smolin已经50出头,前妻30出头,这一对旧人,随着时间流淌。另外的组一个是法国的Rovelli组,一 个是美国的ashtekar组,还有就是波兰的lewandowski组,还有就是德国的thiemann组,风头最健.
loop坚持认为,在高能情景之下,引力还是用爱因斯坦方程描述,原因是因为他们认定,引力不是一种力,而仅仅是几何效应.这种几何,甚至说微分几何,可以被推到planck时期,量子化为量子微分几何.当然,引力为什么不是一种力,原因有很多,引力的非局域性很明显,这也是很特殊的。比如你无法定义引力的局部能量。
penrose认为,熵和引力是一对矛盾.一个封闭的箱子,熵使得气体分子扩散,做均匀分布,但引力全使得气体分子抱团.所以在黑洞里,情景是黑洞熵不是跟体积成正比.hawking证明了黑洞热辐射,得到了熵和黑洞面积成正比.loop号称也能得到同样的结果.hawking 的手法是半经典半量子的,好象bohr的原子论,而loop的手法是纯量子的,好象是schrodinger的量子力学. penrose不是一个普普通通的男人,他认为世界的本质是广义相对论,甚至连波函数坍塌也有引力引起.因此,如果penrose 可以相信,twistor和loop全是值得发展的. 引力是孤冷的,在物理学里,面对物理学其他领域的飞速发展和技术实现,引力显得有点绝望了.但事实说明,从牛顿到爱因斯坦,非常杰出的人全对引力入迷。
很多年前学狭义相对论,我觉得很吃惊的是:一切事情已经发生(存在),只是不同的观察者看到不到的场景.仅仅是事情的因果关系还是一致的,对每一个观察者全一样.
从广义相对论看来,这个理论里存在世界线,世界线全是给定的,所以似乎人类没有自由意识. 但世界线之间的相互碰撞不能避免。这可能就是自由意志起作用的地方?相对论很优美,这可以从penrose的<旋量和时空>看出来.经典广义相对论已经被penrose终结.但还剩下一些比如准局部能量的问题.这些问题的背后会给物理学一个新的刺激。到了Now,我们居然不知道什么是重力势能? 当然相对论也有无能的地方,最简单的3体运动,在牛顿引力就无比复杂,不知道在广义相对论中如何表达这个问题。在电影《终结者2》中,有一个场景,那就是女主角在桌子上用匕首刻下2个字:no fate.她的意思是说,命运并不存在,人力可以有所作为.这说明,事情纵然凄惨,也许美丽。这也正是loop量子引力之梦。
什么是量子引力?
量子引力,又称量子重力,是描述对重力场进行量子化的理论,属于万有理论之一隅;主要尝试结合广义相对论与量子力学,为当前的物理学尚未解决的问题。当前主流尝试理论有:超弦理论、循环量子引力理论、声学类比模型。
背景
重力在古典描述下,是由爱因斯坦于1916年建立的广义相对论成功地描述,透过质量对于时空曲率的影响(爱因斯坦方程式)而对水星近日点岁差偏移、重力场下光线红移、光线弯折等三种问题提出了完满的解释,并且至今为止在天文学的观测上,实验数据与广义相对论预测值的相符程度远高于其他竞争理论。由广义相对论描述古典重力的正确性很少有人怀疑。
另一方面,量子力学从狄拉克建立了相对论性量子力学的狄拉克方程式开始,扩充成量子场论的各种形式。其中包括了量子电动力学与量子色动力学,成功地解释了四大基本力中的三者--电磁力、原子核的强力与弱力的量子行为。其中仅剩下重力的量子性尚未能用量子力学来描述。除了一方面对于重力粒子(引力子)的量子描述未能达成之外,两个成功的理论在根本架构上也有冲突之处:量子场论的架构是建构在狭义相对论的平坦时空下之基本力的粒子场上。如果要投过这种相同模式来对重力场进行量子化,则主要问题会发生在广义相对论的弯曲时空架构,无法一如以往透过重整化的数学技巧来达成量子化描述,亦即引力子会互相吸引,而当把所有反应加总常会得到许许多多的无限大值,没办法用数学技巧得到有意义的有限值;相对地,例如量子电动力学中对于光子的描述,虽然仍会出现一些无限大值,但为数较少可以透过重整化方法可以将之消除,而得到实验上可量到的、具有意义的有限值。
至于透过实验的检验,很遗憾的,量子引力所探讨的能量与尺度乃是目前实验室条件下无法观测得到的,有些学者提出一些观点可能可以透过天文学上的观测来检验,但仍属少数特例。因此希望从实验观测得到一些关于量子引力理论发展上的提示,现阶段仍属不可行。
推导量子引力理论的一般方法是假设这个等待发掘的理论会是简单优雅的,然后回头看看现前的理论,找寻对称性及提示以想办法优雅地合并它们成为一个更加普适的理论。这方法的一项问题是没人可以肯定量子引力是否会是一个简单优雅的理论。
需要这样理论的理由是为了要了解一些涉及庞大质量或能量以及很小尺度的空间的问题,例如黑洞的行为,以及宇宙的起源。
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历史上的观点
历史上,对于量子理论与要求背景独立的广义相对论两者明显的矛盾曾出现过两种反应。
第一种是广义相对论所采的几何诠释并非究竟,而只是一个未知的背景相依理论的近似表现。举例来说,这在史蒂芬·温伯格的经典教科书《重力与宇宙学》里面被明白表示过。
另外相抗衡的观点是背景独立是基础性质,而量子力学需要被一般化,改写成一个没有缺省特定时间的理论。这样的几何观点在米斯纳、惠勒与索恩三人合写的经典著作《重力论》中详述过。
由理论物理巨擘所写对于重力意义采相反看法的两本书,很有趣地几乎同时发表于1970年代早期。出现了这样的僵局使得理查·费因曼(其对于使量子引力获得了解曾做过重要的尝试)在1960年代早期给太太的一封信中,绝望地写道:“提醒我不要再参加任何一个重力会议。”
站在这两种论点的前缘,(时至2005年)一个发展出弦论,而另一个发展出循环量子引力理论。
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量子力学与广义相对论间的不兼容
时至目前为止,理论物理上最深奥的问题之一是调和广义相对论——描述重力并且在大尺度结构(恒星、行星、银河)上可以适用,以及量子力学——描述其他三种作用在微观尺度的基本力。
广义相对论中重要的一课教导了我们没有固定的时空背景,而在牛顿力学与狭义相对论则有出现;时空几何是动态的。虽然在原则上容易掌握,这却是广义相对论中最难了解的概念,而且它所带来的结果是相当深远的,也没完全地探索完,即使仅就古典层级而言。就某种程度而言,广义相对论可以视作是一种关系理论,在这样的理论中,物理上唯一要紧的讯息是时空中不同事件彼此间的关系。
另一方面,量子力学则有赖于固定背景,既然它是从固定背景(非动态的)结构中起家的。在量子力学中,时间是开始就给定而且非动态的,恰如牛顿的古典力学一般。在相对论性量子场论中,一如在古典场论中,闵可夫斯基时空是理论的固定背景。最后,弦论是从扩充量子场论出发的,其中点粒子代之以弦样物体,在固定时空背景中做传递。虽然弦论的起源是在夸克局束(quark confinement)研究方面而不是在量子引力方面,很快就发现弦的频谱包括了引力子,而且弦的几种特定振动模式的“凝聚”等价于对原始背景的修改。
处在弯曲(非闵可夫斯基式)背景下的量子场论,虽然并非重力的量子理论,亦显示了量子场论中的一些假设无法被延伸到弯曲时空中,完善的量子引力理论就更不用提了。特别地说,真空—当它存在时—被指出和观察者所经过的时空路径有相依性(见盎鲁效应)。此外,场概念看起来比粒子概念还要来得基本(粒子概念被认为是描述局域交互作用的方便法)。后者观点是有争议性的,和史蒂芬·温伯格的著作《量子场论》在闵可夫斯基空间中所发展出的量子场论相矛盾。
循环量子引力是建构背景独立量子理论的努力成果。拓朴量子场论提供了背景独立量子场论的一例,但其没有局域的自由度而仅有有限个全域自由度。如此要描述3+1维的重力则显得不足;按照广义相对论,即使在真空,重力也有局域自由度。然而在2+1维,重力就可以是拓朴场论,而其也被成功地透过多种方法进行量子化,包括自旋网络的方法。
此外尚有三处量子力学与广义相对论的拉锯战。首先,广义相对论预言了自己在奇点会失效,而量子力学在奇点附近则会和广义相对论格格不入。二者,对于该怎么决定一颗粒子的重力场并不清楚;既然在量子力学的海森堡不确定原理下,粒子的位置与速度无法同时确知。最后一处的拉锯战并非逻辑上的矛盾,其涉及了“量子力学造成贝尔不等式的违反”(暗示有超光速的影响)与“相对论中光速作为速限”这两者间的困境。前两点的解决之道可能出自对于广义相对论有更好的了解[1]。
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理论
现有为数不少的量子引力理论被提出来:
弦论/超弦/M理论
超重力
反得西特空间(AdS)/顺形场论(CFT)
惠勒-得卫特方程式
循环量子引力
欧几里得量子引力
非交换性几何
扭量
离散洛仑兹式量子引力
沙克哈洛夫式感应重力
Regge微积分
声学度规(声学类比模型)及其他的重力类比模型
过程物理学
量子化重力的“直接”方法有多项选择。
是否要如同霍金一样,采用对威克式旋转过的黎曼度规做泛函积分?参见欧几里得式路径积分方法。
我们有用协变Peierls bracket吗?
我们有用BRST/Batalin-Vilkovisky形式,或规范固定,或规范分解吗?
如果我们选择了正则量子化,我们有用爱因斯坦-希尔伯特作用量将度规仅当作是动态量,以得到惠勒-得卫特方程式吗?
抑或我们将度规与仿射联络各自处理?
抑或我们是否拥有整个庞加莱群以作为规范群,并以爱因斯坦-卡坦理论作为起点?
抑或我们有用移动参考系的卡坦方法以及帕拉丁尼作用量,以得到第二类约束?
我们有否消除掉第二类约束,利用阿许提卡变量来得到循环量子引力,或者我们要做其他方案?
旋量场的存在可能迫使我们要从事卡坦形式或其他相当者的研究。
又或许我们我们应该关注微分同胚群表象,一如韦格纳关注庞加莱群表象一样。
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温伯格-维腾定理
在量子场论中有则温伯格-维腾定理,对于复合重力/涌现重力方面的理论施加了一些约束条件。
现代物理学的现状及前景是什么?
在我看来,现代物理学发展前沿在天文学和量子学,另外光学、固体物理、物理电子应用也很广,但因为我国对基础学科研究重视得不够,经济才是王道的观念已经深入人心,所以在国内发展物理方向的前景不容乐观,困难重重。还有很多触及最基本问题的为什么,如今仍然无法解答,不是说现有的理论不对,而是它们并不是最根本的,走向最终的方向并不很明朗,没人敢肯定的说M或超弦或扭量理论其中的那个就一定会走到底。现如今很可能需要一个摆脱已有理论和思维框架的新理论,就像当初提出量子化一样,打开一个新局面。这是理论上的需求。
爱因斯坦等人提出了相对论、量子力学理论奠定了微观物理学的基础,使物理学进入一个全新的领域。而目前技术有了很大发展,但并没有带来理论上的大困惑,因此物理学不太可能再出现100年前那种飞跃式发展。杨振宁提醒大家,物理界没有更多的重大发现,并不是物理不重要。此时的物理学的很多新领域出现了,为我们打开了很多门,每一个门走进去都能大有作为。在我看来,21世纪物理学的前景是:激发真空;微观和宏观物理的结合;制造象宇宙开始的状态;了解暗物质;了解类星体的能源;了解CP不对称的原理。”李政道说20世纪的文明是微观的,而21世纪微观和宏观应结合成一体。在一百年前,汤姆逊发现电子,从那以后影响了我们这个世纪的物理思想,即大的是由小的组成的,小的是由更小的组成的,找到了最基本的粒子就知道了最大的构造。这个思想不仅影响了物理学,还影响到本世纪生物学的发展,要知道生物学就应该研究生物的基因,知道基因就可能会知道生命。20世纪是越微小越好,我们觉得小是操纵一切的。但现在我们发现其实并不然。小的粒子,是在很广泛的真空里,而真空很复杂,是个凝聚态,是有构造的。微观粒子和宏观真空实际上是分不开的,这两个必须同时处理。就造计算机而言,是不是越小的就越好呢?可能21世纪的计算机要的是较大的,是个凝聚态单位,这里的信息才更多。21世纪如果把微观和宏观整体地联系起来,这不光是影响物理学,也许会影响到生命的发展。
现状乱,前景是已创的《宇宙物理体系》,尽在“天山奇遇新浪博客”中
也许整体数学和整体数学公式,是互联网时代在中国发生的奇迹,整体数学公式和过去任何数学公式不同的是整体数学公式也是整体宇宙学定律,能够启发人们对宇宙人生的理解,
在一个目前最有力的理论框架下,标准模型已经建立。只剩下希格斯玻色子和引力子还未找到,但至少量子场论加上标准模型已是当今最完整最禁得住考验的理论支柱。最有希望发展为终极理论的超弦理论和M理论在西方发展势头最强,尽管它们看似美妙但实际上困难重重,离所谓的终极理论还有不可预想的距离。在近一段时间内难有重大突破,但前景不容小视。在科学精密技术飞速发展的前提下,可能有更完整的理论出现,要是能有想爱因斯坦那样的大侠出现,未必没有肯能将人类带入更高的认知平台。
现代物理学的现状及前景
可以谈谈自己的看法如果说现状,那么有三大事实:第一,在一个目前最有力的理论框架下,标准模型已经建立。只剩下希格斯玻色子和引力子还未找到,但至少量子场论加上标准模型已是当今最完整最禁得住考验的理论支柱。第二,最有希望发展为终极理论的超弦理论和M理论在西方发展势头最强,尽管它们看似美妙但实际上困难重重,离所谓的终极理论还有不可预想的距离。第三,实验技术方面也难有大的突破,即便提出了更强更基本的理论,也很难在现有的技术条件下获得验证,除非实验判定理论的观念不在被坚持。再说前景。还有很多触及最基本问题的为什么,如今任然无法解答,不是说现有的理论不对,而是它们并不是最根本的,走向最终的方向并不很明朗,没人敢肯定的说M或超弦或扭量理论其中的那个就一定会走到底。现如今很可能需要一个摆脱已有理论和思维框架的新理论,就像当初提出量子化一样,打开一个新局面。这是理论上的需求。但事实上,如今和将来奔向理论的人都越来越少而选择应用的人却越来越多,在中国尤其显著。换句话说,前景取决于学术界共同意识形态的大方向,而很难再由个别出色的人所创造。
在近一段时间内难有重大突破,但前景不容小视。在科学精密技术飞速发展的前提下,可能有更完整的理论出现,要是能有想爱因斯坦那样的大侠出现,未必没有肯能将人类带入更高的认知平台。
在我看来,现代物理学发展前沿在天文学和量子学,另外光学、固体物理、物理电子应用也很广,但因为我国对基础学科研究重视得不够,经济才是王道的观念已经深入人心,所以在国内发展物理方向的前景不容乐观,困难重重。
我最关注弦理论 因为它统一了量子论和广义相对论并且有望统一四大基本力最有可能成为终极理论
文章标题: 求扭量理论和新变量理论的科普
文章地址: http://www.xdqxjxc.cn/jingdianwenzhang/165451.html